L'origen de la vila se centra en el castell de Cervelló, edificat en temps del comte Guifré el Pelós durant el s.IX que, posteriorment, va ser venut pels comtes de Barcelona a un dels seus consellers, Ènnec Bonfill. El linatge d'aquesta família fou molt important i van tenir la jurisdicció de Cervelló fins el s.XIII. En concret, comprenia els termes de Cervelló, La Palma, Santa Coloma de Cervelló, Sant Boi, Torrelles, Pallejà, Sant Vicenç dels Horts, Olesa de Bonesvalls i Vallirana.
 

Guillem II de Cervelló va fundar l'Hospital d'Olesa de Bonesvalls i va reformar el castell, malmès després de innombrables guerres, però el 1297 el seu successor, Guerau VII de Cervelló va vendre la baronia al rei Jaume II. La ciutat de Barcelona la va adquirir el 1390 per ser cedida, posteriorment, als Ballester, 1411, als Luna, 1520, als Ansa, 1588, als Ivorra, 1596, als Copons, 1705, als Pinós, 1793, i als Sarriera, 1857.
 

L'època feudal es va anar diluint per passar a les anomenades municipalitats. El 1714, la vila toca fons per la Guerra de Successió, quan Felip V va derruir el castell, i no fou fins ben entrat el s.XVIII quan el terme torna a adquirir notorietat per la decisió de Carles III de fer construir la carretera de l'Ordal. El cens augmenta espectacularment, passa de 85 persones a 500 en poc temps.
 

La construcció d'aquesta carretera suposa un increment econòmic ja que, fins aleshores, Cervelló era una vila eminentment agrícola i ara començava l'era de la industrialització, especialment la del vidre, que fou obra en gran part de Joaquim Mensa. El cens era ja de 1720 a inicis del segle XX.
 

Es va construir l'Església parroquial de Sant Esteve, i l'evolució demogràfica i econòmica de Cervelló no es va aturar durant tot el segle XX. Avui en dia, gràcies especialment a la forta immigració dels anys seixanta, la vila presumeix de ser una de les capdavanteres del motor social de Catalunya.