Els primers vestigis de població a la zona daten del segle VIII abans de Crist malgrat s'han trobat restes arqueològics que podríen xifrar l'estada de vida sobre el Paleolític inferior, fa més de 35.000 anys a.C.

El primer document escrit que cita Torelló correspon a l'any 881 d.C., on es nomenada la jurisdicció del Castell de Torelló i l'església de Sant Feliu que comprenia, en un principi, les poblacions actuals de Torelló, Sant Vicenç de Torelló, Sant Pere de Torelló i també Saderra. Torelló era el nucli central de la jurisdicció del Castell de Torelló, indret que poseia la Batllia, lloc on es resolvia els casos de justícia social i administrativa, i l'Església.

Els inicis de la construcció del poble són a la Sagrera de l'Església. Fora de la sagrera estricta, hi era la «plaça del terme», o plaça pública, on hi havia la Batllia i on, almenys des de l'any 1270, hi tenia lloc un notable mercat, coneguda ràpidament com la plaça de Mercadal. Aquesta plaça conserva encara els pòrtics i és l'actual plaça Vella.

El primer nucli estava emmurallat però desaparegueren a finals del segle XVII. Ja abans de la desaparició de les muralles s'havien format altres carrers fora d'aquest nucli com el carrer Nou, del 1404, el carrer d'en Carrera, del 1564 i actualment carrer de Rocaprevera i, durant el segle XVII, els carrers de Capsavila, de Sant Feliu i dels Arcs.

Durant el segle XVIII es varen formar els carrers de Sant Antoni, Sant Miquel i Sant Bartomeu, i es construeix el pont d'obra que travessa el Ges.
El segle XIX es continua el traçat dels antics carrers i es desenvolupa el nucli de l'altra banda del riu Ges. La industrialització arriba en aquest segle mitjançant les fàbriques de cotó, la qual cosa fa retrocedir la producció manufacturera de la llana vigent en els darrers segles i possibilita que la tradicional torneria de fusta prengui un nou impuls per tal com forneix de rodets, canons de metxera, bitlles i altres accessoris la indústria tèxtil. L'any 1879 arriba la línia de ferrocarril a Torelló.

El segle XX, al costat de la indústria tèxtil i la torneria de fusta, sorgeixen a Torelló altres activitats industrials i mercantils com l'alimentació amb la fabricació de llonganisses i de pasta de sopa, la foneria, entitats de crèdit locals i la metal.lúrgia.
L'aiguat de 1940 provocat pel desbordament del riu Ges destruí bona part de carrer de S. Anton i del sector situat prop de la seva confluència amb el Ter. Arran d'aquest fet, es construiren les edificacions al sud-est de la vila .
A partir de 1950, es quan la immigració s'erigeix en el factor determinant del creixement de Torelló, al qual es sumen el creixement vegetatiu també l'èxode rural de les rodalies protagonitzat per gent que deixa el camp i els pobles petits, amb poca indústria, per aprofitar les millors possibilitats que Torelló els ofereix com a centre industrial i comercial en uns moments de gran expansió econòmica.
Aquest creixement provoca canvis urbanístics importants ja que es construeix el barri de Montserrat i l'eixample a l'est del carrer de Manlleu. En aquestes dues zones es concentra el creixement des de 1965.

Torelló gaudeix, avui en dia, d'una salut envejable. El creixement social i econòmic és un fet irreversible i configura aquesta vila com una de les capdavanteres de Catalunya pel segle XXI.