L'origen del poble es remonta a l'època medieval, sobre el 974, quan formava part del territori del castell de Calders, que barcava els termes de Calders, Monistrol i una petita part de Navarcles. Era un poble de pagesos, amb dues esglésies i una torre de defensa al mas Guardiola, una família molt influent del s.XII, posseïen diverses propietats i eren els representants del senyor.

Després de la mortandat per la peste del s.XV, el nombre d'habitants va tornar a créixer a partir del s.XVI, es van originar dos nuclis de població, un més antic a partir d'aquest segle, els de les cases situades vora el meandre de la riera de Sant Joan, el més conegut de les quals era el mas Aigües Calentes, i que va donar lloc las carrers de Nou, Bonaire, Sastre, Serrat i Passatge Ferrer. Avui s'anomena poble avall. Més tard, a partir del s.XVII es va establir el carrer de Sant Llogari, allargant-se durant el següent segle afegint-se Mallola, la Vinya i el carrer Xic. Finalment, durant els s.XIX i XX es va urbanitzar la resta.

Durant el s.XIX es va anar industrialitzant amb la instal.lació de conjunts com la colònia Jorba, Cabrianes o Sallent, tot coincidint amb la decadència de l'agricultura, es van anar construint les diferents carreteres fins la vila i un fet decisiu fou la implantació de la fàbrica del Sr. Clarasó a Monistrol, on treballava els telers manuals, el qual va comprar el molí de la Païssa i actualmente esdevé la colònia Clarassó, important pels llocs de treball de molta part de la població.

L'any 1934, Monistrol aconseguí la independència municipal de Calders. En principi s'anomenà Sant Feliu de Monistrol, després el 1936 es va dir Sant Feliu de Monistrol, però després de la guerra va retomar el nom primitiu, Monistrol de Calders.

Avui en dia, la vila constitueix un punt de referència per a segones residències de gent de Barcelona i lloc turístic per visitants d'arreu de Catalunya.