La primera referencia escrita que encontramos sobre Elciego data del año 1067, un documento en forma de acta de testamento redactado en latín de la época, donde se donaba el pueblo al Monasterio de San Millán.

No podemos dejar de hacer referencia al Fuero de Laguardia que fue otorgado el 25 de Mayo de 1164 por Sanchi VI el Sabio para conceder facilidades a todos los pobladores de las zonas limítrofes.

Como consecuencia la población aumentó y la zona aseguró su defensa.

Elciego permaneció dentro de la jurisdicción de la villa de Laguardia hasta el siglo XVI.

Según el Nomenclator Foral el pueblo contaba con 345 vecinos en el año 1864, hasta los 938 habitantes con los que cuenta en nuestros días.