La història del poble es remonta al 3 de març del 963 quan Miró, Comte de Barcelona, va vendre a Enyec Bonfill, el "castrum Machicepfa", per la quantitat de 1.000 sous. Amb el castell també es posava en venda el seu terme, la jurisdicció parroquial i la primitiva església de Sant Pere. Ambtot això, la conseqüència més immediata es que s'acabava el domini directe dels Comtes de Barcelona sobre el "castrum" i tota la seva jurisdicció. Segons paraules de Joan Coromines, en el seu Onomasticon Catalonie, Masquefa és un

derivat de l'arrel pan-aràbiga qef, que significava "viure alegrement", això era signe de la presència àrab a Barcelona en el s.VIII.

En el marc del feudalisme que s'implantà a Catalunya durant l'època, el Monestir de Sant Cugat hi va anar adquirint, progressivament, la pràctica totalitat del territori, que s'inicià l'any 975 quan Mambertus va fer donació de diferents cases i terre, propietats seves.

L'actual "Cementiri Vell", l'església romànica de Sant Pere, símbol emblemàtic del poble i un dels edificis més característics de finals del s.XII, principis del s.XIII, durant el regnat de Jaume I, es va construir coincidint amb la transició del romànic al gòtic.

Actualment, el territori del municipi està equilibrat, quasi la meitat està dedicat a l'activitat agrícola, dominant-hi la vinya, amb demonicació d'origen Penedès, i a més compta amb el polígon industrial de La Pedrosa. Una altra part molt important és l'activitat industrial, on destaca la de Rogelio Rojo, originaria de Barcelona, que es va instalar al poble l'any 1910 amb la particularitat de fabricar sivelles. A partir dels anys 50 hi va haver una revifalla industrial que va generar en un creixement econòmic de la zona, amb l'obertura de noves fàbriques com la Todomold, dedicada al revestiment interior de cotxes, Isart-Milán, dedicada a la indústria del cartró, Facesa, dedicada a les càpsules d'alumini, i Dismol, als complements pel cava.

Una de les particularitats del poble es la distribució de les vivendes, entre el nucli urbà, la Beguda Alta i les zones residencials de Can Parellada, El Maset, Can Quiseró i Can Valls, aquesta darrera zona habitual de segones residències però que, paulatinament, es va anar transformant en primera, a causa de la seva xarxa de comunicacions en transports públics, urbà i metropolità, cada cop més còmode i fàcil, així com la comunicació viària amb l'autopista A-7 i l'autovia, que l'apropen als centres industrials, i la progressiva dotació de serveis esencials al poble, com els centres d'ensenyament secundari i universitari del Baix Llobregat.

Per acabar, sens dubte un dels atractius més recomanables de visitar és el COMAM, el Centre de Recuperació de Rèptils i Anfibis de Catalunya, que es dedica a la cria en captivitat de la tortuga autòctona Hermmam per a la seva reintroducció al Medi Natural i Escola de Natura.