Les dades més antigues que es coneixen de poblaments més antics trobat a Sant Cugat del Vallès corresponen a l'Eneolític final, període comprès aproximadament entre els anys 2000 i 1500 aC. L'any 218 aC, els romans desembarquen a Empúries per lluitar contra Cartago i, després d'un període de progressiu establiment i enfrontament entre els ibers els venceren definitivament a Empúries, l'any 195 aC. Aquesta victòria representà la consolidació del domini de Roma sobre el territori català. En temps de l'Imperi Romà el territori de Sant Cugat del Vallès era a prop d'una de les vies romanes més importants, la Via Augusta, que -procedent de Roma- passava per Tarraco i s'endinsava cap al sud de la península.

L'any 711 s'inicià la conquesta musulmana de la península Ibèrica: Al cap de sis o set anys arribaren a Catalunya i vers l'any 725, dominaven tot el territori català. L'església visigòtica de Sant Cugat sembla que fou destruïda pels musulmans l'any 717. Els francs van frenar els musulmans a Poitiers, l'any 732. Aquesta data marca l'inici de l'expansió franca cap el sud. Per frenar les ràtzies musulmanes, Carlemany opta per crear un territori fronterer, la Marca. Les tropes franques conqueriran Barcelona, l'any 801. Carlemany signarà la pau amb els musulmans l'any 812, establint-se la frontera en la línia Montsec, Cardener, Llobregat.

L'any 985 l'abadia de Sant Cugat és destruïda per una de les ràtzies d'al-Mansur. L'abat Odó reconstruí el cenobi amb unes noves dimensions. Aconseguí una butlla papal que els feia independent del bisbe de Barcelona, obtingué la confirmació de tots els béns monacals per part dels reis francs i incrementà els dominis i riquesa del monestir, que passà de deu a trenta-sis monjos. El monestir de Sant Cugat esdevindria al s. XI, un dels més importants en la colonització de les terres i un dels que major rendiment n'obtenia.

L'any 1479, amb Ferran II, la Corona d'Aragó i Castella es van unir dinàsticament. S'inicia una política destinada al restabliment de l'ordre social que implicarà un lent i lleu procés de redreçament del país. L'estabilitat del s. XVI permetrà un cert dinamisme dels gremis i el comerç a la ciutat. Aquest redreçament del s. XVI es notarà a Sant Cugat. S'inicià l'engrandiment del nucli urbà apareixent nous ravals seguint el camins de Sabadell I Terrassa.

Les tropes del borbó van assetjar Barcelona, que va caure l'11 de setembre de 1714. El Decret de Nova Planta abolia la Generalitat, la institució que durant segles havia regit el país. A Sant Cugat l'abat, partidari de Felip V, es retirà a Castella. L'abadia va hostatjar les tropes espanyoles: les de cavalleria al claustre inferior; les d'infanteria, al superior, i els generals al palau abacial. El monestir va resultar força afectat per aquesta estada. Sant Cugat, fou saquejat per les tropes napoleòniques. L'octubre de 1808 tingué lloc una batalla al voltant de l'ermita de Sant Domènec. es reuniren 3000 homes amb cavalls i peces d'artilleria que derrotaren a 4000 francesos. El monestir ajudà econòmicament a finançar la guerra contra el francès i la seva situació es feu molt precària.

El 26 de juliol de 1835, després que arribessin notícies de la crema de convents a Barcelona, el monestir de Sant Cugat fou assaltat i saquejat. Es cremaren molts documents amb la finalitat de fer desaparèixer els contractes o censos que lligaven els pagesos a l'abadia. Amb l'expoliació, algunes dependències, com les cases dels monjos, desaparegueren per sempre.

L'any 1820 Sant Cugat tenia 800 habitants, el 1877 en tenia 2550. Aquesta prosperitat fa que a la fi del segle es construeixin carreteres, s'incrementi la construcció, es posin fonts als carrers i que arribi l'enllumenat públic. Amb la construcció de la carretera de Gràcia a Manresa, l'any 1877 (el tram entre Barcelona i Sant Cugat rebé el nom de la Rabassada), s'inicià el gran canvi del municipi. La carretera era molt necessària pels santcugatencs per tal de transportar els seus productes (vi i llenya principalment) al Pla de Barcelona. La carretera significà un apropament a Barcelona que es traduí en un interès creixent dels barcelonins per Sant Cugat com a lloc de sortides i estiueig.

De 1939 a 1959, els anys de la postguerra van ser temps de penúria i repressió. A Sant Cugat poc després de la presa de la ciutat va començar una etapa de control administratiu, de persecució política i de castellanització sistemàtica de la vida municipal. L'any 1958 es va fer una nova ordenació administrativa de Sant Cugat: la ciutat es va dividir en quatre districtes, dos al nucli urbà, Mira-sol i les Planes-la Floresta. Valldoreix va esdevenir Entitat Local Menor.

Avui en dia, Sant Cugat viu amb esperança l'entrada del nou milleni, amb garanties de prosperitat i creixement social i econòmic.