Una curiosa teoría admite como vasco el origen etimológico de Orusco de Tajuña, que sería interpretado como «el lugar del agua fría», algo que guarda relación con la realidad, puesto que son abundantes las fuentes y manantiales en las proximidades de la población, por no hablar del río que le da apellido.

La fertilidad de sus campos hizo que el hombre se estableciera en esta zona desde la época romana, aunque no fue hasta los siglos XV y XVI cuando la población gozó de su máximo momento de esplendor, debido, en buena medida, a la proximidad de la villa alcarreña de Mondéjar.